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e(t)=期望角度-实际角度，e＇(t)=AngelPIDOut(t) - 实际角速度。同理，高度PID控制算法： 式11)为高度环PID计算公式；式12)为加速度环PID计算公式。e(t)=期望高度-实际高度，e＇(t)=AltitudePIDOut(t) - (z轴加速度 - 重力加速度值)；AcceleratePIDOut(t)为加速度环PID输出。
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式11)为高度环PID计算公式；式12)为加速度环PID计算公式。e(t)=期望高度-实际高度，e＇(t)=AltitudePIDOut(t) - (z轴加速度 - 重力加速度值)；AcceleratePIDOut(t)为加速度环PID输出。
